Skały głębinowe, czyli plutoniczne, krystalizują z magmy na dużej głębokości w warunkach powolnego obniżenia się temperatury i ciśnienia (rysunek).
Schemat powstawania skał magmowych.
Składniki lotne rozpuszczone w stygnącej magmie zostają prawie całkowicie zatrzymane. Ich obecność zwiększa płynność magmy, co z kolei sprzyja powstawaniu dużych ziarn kryształów, dlatego skały głębinowe charakteryzują się strukturą gruboziarnistą.
Zakrzepła w głębi skorupy ziemskiej magma tworzy utwory nazywane intruzywnymi, które zależnie od wielkości i kształtu oraz ich stosunku do otaczających skał, określane są jako intruzje zgodne i niezgodne. Skały głębinowe występują głównie w postaci intruzji niezgodnych, przecinających płaszczyzny strukturalne, nie okazujących żadnego dostosowania do nich. Wyróżnia się tu batolity o powierzchni nieraz wynoszącej ponad 100 km . Górna powierzchnia batolitu przecina niezgodnie otaczające skały, natomiast dolnej granicy nie można określić. Mniejsze intruzje to pnie i kopuły. Do intruzji niezgodnych zalicza się również dajki, czyli żyły występujące niezgodnie do rozciągłości warstw. Wypełniają one prawdopodobnie pęknięcia i uskoki.